雷峰網AI科技評論獲悉，自變量機器人于近日完成近10億元A+輪融資。本輪由阿里云、國科投資領投，國開金融、紅杉中國、渶策資本跟投。老股東美團戰(zhàn)投超額跟投，聯想之星、君聯資本持續(xù)追投。

此次為阿里云首次出手具身智能公司，將為自變量提供多維度支持。資金將用于自變量全自研通用具身智能基礎模型的持續(xù)訓練和硬件產品的研發(fā)迭代。

從2023年底成立起，自變量就確立了以端到端統(tǒng)一大模型實現通用具身智能的技術路徑，并于近期發(fā)布了適配多模態(tài)大模型控制的全自研輪式雙臂仿人形機器人——量子2號（Quanta X2）。

作為國內最早實現端到端具身智能大模型的公司，自變量自主研發(fā)「WALL-A」系列VLA（Vision-Language-Action）操作大模型，構建統(tǒng)一的認知與行動框架。在統(tǒng)一表示空間中，模型同時處理感知、推理和行動，直接進行跨模態(tài)的因果推理和行動決策，讓機器人最終能夠像人類一樣思考和工作。當前，「WALL-A」模型已在部分完全未訓練過的新任務類型中展現出零樣本泛化能力。

同時，雷峰網 (公眾號：雷峰網) AI科技評論獲悉，自變量機器人率先實現了端到端具身思維鏈推理框架，基于多模態(tài)輸入進行深度推理并生成多模態(tài)輸出，形成模型自主決策、執(zhí)行、探索和反思的完整閉環(huán)。模型能夠將語言理解、視覺感知與動作執(zhí)行緊密結合，形成更接近人類思維的推理過程，成功突破多步驟長序列任務瓶頸，任務完成度大幅提升，極大擴展了機器人處理復雜現實場景的能力邊界。

今年年中，公司首個實現具身智能大模型控制高自由度靈巧手進行復雜操作。此前，自變量發(fā)布了自研大模型控制高自由度靈巧手精巧拿取并分發(fā)撲克牌這類彈性易形變物體的視頻。

為推動具身智能大模型的研究與應用，自變量開源其面向開發(fā)者的具身基礎模型：「Wall-OSS」，并公開相關訓練代碼，便于全球開發(fā)者們在自有本體上快速微調和實際應用。Wall-OSS 具備強大的泛化性和推理能力，在長程操作任務方面表現優(yōu)于其他基礎模型，同時作為多模態(tài)基座，模型也具備良好的因果推理、空間理解和反思能力等。

Wall-OSS是一個基于大規(guī)模真實數據訓練的開源具身基礎模型。在模型架構上，創(chuàng)新性設計“共享注意力 + 專家分流 (FFN)”架構，將 VLM 的知識無損遷移到操作模型，實現語言與動作的深度耦合；在訓練方式上，首創(chuàng)“先離散、后連續(xù)、再聯合”的三階段訓練范式，確保VLM的認知能力被穩(wěn)定、無損地遷移和擴展到物理動作上；此外，統(tǒng)一跨層級思維鏈實現了跨層級抽象層面的前向任意映射，模型能夠在單一可微分框架內無縫切換高層決策與底層執(zhí)行。

硬件方面，今年8月，自變量發(fā)布了全自研輪式雙臂仿人形機器人“量子2號（Quanta X2）。在過去不到半年時間內，公司實現了機器人本體整機、高自由度靈巧手、外骨骼遙操數采設備等全棧自研。

量子2號是模型原生的通用機器人本體，在設計上不僅考慮了模型訓練及復雜操作任務的需求，更在負載能力、操作空間、運動速度及控制精度等核心指標上，實現了全面的平衡與優(yōu)化。

量子2號的五指靈巧手采用仿生結構設計，單手擁有 20 個自由度，并能感知細微的壓力變化。同時，基于臂手一體化外骨骼技術，自變量首創(chuàng)行業(yè)領先的“仿人機械臂+高自由度靈巧手”一體化全身遙操方案，量子2號不僅能采集高質量數據反哺模型訓練，也將與自研模型深度融合，真正進入到現實場景中落地應用。

隨著軟硬一體綜合能力的提升，目前自變量的機器人，已與頭部服務業(yè)、工業(yè)客戶達成合作，在多場景中投入使用。

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